Apesar da ciência das Relações Internacionais ser bastante recente, a verdade é que os problemas relativos à convivência entre os povos – nomeadamente as questões ligadas à paz e à guerra – têm sido objecto da reflexão humana desde os tempos mais longínquos da história do pensamento. 
A emergência da primeira ciência a ocupar-se expressamente dos fenómenos internacionais, com um carácter puramente científico, é relativamente recente, podendo-se afirmar com alguma segurança que coincide com o aparecimento do Estado soberano.

O Direito Internacional foi a primeira disciplina a surgir e a desenvolver-se nestes termos a partir do século XVI, seguindo-se-lhe a História Internacional (em sentido lato) e, paralelamente, a Diplomacia. Seja como for, e ainda que os antecedentes das Relações Internacionais remontem à Idade Moderna Europeia, especificamente à paz da Vestefália de 1648, é só a partir da Primeira Guerra Mundial que as Relações Internacionais emergem como disciplina científica, com o propósito definido de explicar os fenómenos internacionais numa perspectiva global.